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确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。学习电路图是工程师必修的课程，这里我们不讲死板的理论，用 为通俗的文字来理解电路图怎么看电路走向。“正极永远是起点，负极永远是终点”，记住这14个字，无论正极流到负极前，中间出现什么样的圈圈叉叉，电路总是起点始到终点结束，而中间所出现的分支不过像是游戏中出现的支线任务， 终的目标还是指向终点。而中间尽管出现再多的路，也不是每条都会有“人”。比如电流从灯泡过去，然后从电阻电路回去，于是电阻所在电路出现短路，即终点在负极，所以电路不会跑回路。总线概述计算机系统是以微器为核心的，各器件要与微器相连，且必须协调工作，所以在微机中引入了总线的概念，各器件共同享用总线，任何时候只能有一个器件发送数据(可以有多个器件同时接收数据)。计算机的总线分为控制总线、地址总线和数据总线等三种。而数据总线用于传送数据，控制总线用于传送控制信号，地址总线则用于选择存储单元或外设。单片机的三总线结构51系列单片机具有完善的总线接口时序，可以扩展控制对象，其直接寻址能力达到64k(2的16次方)。正接时候，R1VGS电压，MOS饱和导通。反接的时候MOS不能导通，所以起到防反接作用。功率MOS管的Rds（on）只有20mΩ实际损耗很小，2 根本不用外加散热片。解决了现有采用二极管电源防反接方案存在的压降和功耗过大的问题。VZ1为稳压管防止栅源电压过高击穿mos管。NMOS管的导通电阻比PMOS的小，选NMOS。NMOS管接在电源的负极，栅极高电平导通。个导磁体夹着1个永磁体，转子的齿位置互相相差1/2齿节距。转子的磁通从N极出发，经过气隙处（定转子齿相对的地方）到定子磁路，再返回转子的S极，磁路如箭头所示。上图左侧的转子上部，右侧的转子下部产生吸引力，轴两侧产生力矩（此力是不平衡电磁力），转子的旋转受定子激磁线圈切换产生旋转力。轴承的间隙会很容易产生振动。实际上定子主极为8个极，转子齿数为偶数，目的是消除此不平衡电磁力。实际上与2个转子齿部相对的定子,在轴向上并非是分成两个，而是采用硅钢片叠压而成一体。