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关于伺服电机的编码器这里只介绍要点，太多原理的东西也记不住，简明扼要的介绍。编码器：增量2500线，8极。品牌 主要有三家：日本多摩川/日本内密控/长春禹衡日本精密部件起步较早，所以在编码器使用稳定性上日本多摩川和内密控相对稳定些，而我们所见到的比如多摩川N8566内密控48T等都是在国内生产，国产编码器老大长春禹衡近年来编码器的也越来越好，使用稳定性也提高不少，慢慢接近日系品牌，我个人还是比较支持国产编码器的发展，毕竟这在工业上也是比较重要的精密零部件，务必技术掌握在自己手里。其实里面封装了两个灯珠芯片，一正一反。三脚的发光二极管这种三脚的发光二极管，可以发三种颜色的光。中间的一个脚是共极，分为共阴或者共阳。共阴极或者共阳极有圆形的有方形的举个例子：如上图，设-G和A组合是红色光，-R和A组合是绿色光。两个组合同时发光就是混合光---其实发的是黄色光。四脚发光二极管四脚的和三脚的比较类似，也分共阴和共阳。看灯珠里面面积的一个就是公共端，一般都是共阴极。里面其实有三个灯珠芯片，颜色可以自由组合。扭力棒转矩测量法利用棒的扭力角与转矩成比例的方法。扭力棒用2组刻度圆盘夹住，转矩加在棒上时，产生的扭力角度θ，用光学方法测量，再由下式计算转矩T：θ=32LT/(πGD4)式中，D为扭力棒直径，G为系数。下图表示扭力棒转矩测量法的使用原理。此种试验方法的优点是低惯量、高精度测量。此测力器（应变计）方式要求高灵敏度放大器，以便避免应变计的再调整，以应对转矩信号范围大的缘故。缺点是容易产生扭力振动等问题。每两个节点间的连接都代表一个对于通过该连接信号的加权值，称之为权重，这相当于人工神经网络的记忆。网络的输出则依网络的连接方式，权重值和激励函数的不同而不同。而网络自身通常都是对自然界某种算法或者函数的逼近，也可能是对一种逻辑策略的表达。混沌分型理论：混沌（Chaos）和分形（Fractal）理论是非线性科学中的两个重要概念，研究非线性系统内部的确定性与随机性之间的关系。混沌描述的是非线性动力系统具有的一种不稳定且轨迹局限于有限区域但永不重复的运动，分形解释的是那些表面看上去杂乱无章、变幻莫测而实质上潜在有某种内在规律性的对象，二者可以用来解释自然界以及社会科学中存在的许多普遍现象。